地域の学習塾として２５年　学研森本教室｜金沢市

◆マスターコース（２年目）は、ディベロッパーコースでの経験をベースにした発展コースです。複数のセンサーやモーターを使い、自律型ロボット（人間が操作することなく自分自身で判断して行動するロボット）も製作します。
ロボットの動きを考えてフローチャートを作成し、プログラミングします。

M1	踏切の製作	４月
M2	機械式パーキングの製作	５月
M3	ライントレースカーの制御	６月
M4	トランスポーターカーの製作	７月
M5	暗号受信機（光通信機）の製作	８月
M6	生物模倣（虫型ロボット）	９月
M7	車用衝突防止装置の製作	10月
M8	自動追尾カーの製作	11月
M9	二足歩行ロボ入門編	12月
M10	水平維持天秤の製作	１月
M11	プロッターの製作	２月
M12	お掃除ロボットの開発	３月

 

M１『踏切（ふみきり）』（2019年4月）

電車が近づくと、『踏切』の警報音が鳴り、遮断機（しゃだんき）が下りるようにプログラミングしました。電車が通過すると、遮断機が上がります。
電車が左右どちらから来ても動く踏切になっています。（Google 動画1分2秒）

Ｍ２-1『コインパーキング』（2019年5月）

無人の『コインパーキング』です。
所定の位置に駐車すると「ガチャ」とロック板が上がり、自動車が移動できなくなります。
コインを入れると、ロック板が下がり、駐車場から出て行くことができます。（Google 動画27秒） 

Ｍ２-2『立体駐車場』（2019年5月）

「ボタン0」を押し、入り口のバーを上下させます。
「ボタン１」を押し、自動車を上昇させると、下の段にもう１台を駐車できます。
センサーで自動車がないことを確認してから、バーを下げたり、2階にある自動車を降下させたりします。（Google 動画49秒）

Ｍ3『ライントレースカー』（2019年6月）

線（ライン）をなぞって（トレース）、自動で走る車です。
センサーを使ってラインを見分け、左右の車輪の回転を調整して進みます。
ボタンで切り替えて、右回り・左回りの両方ができるようにしました。（Google 動画17秒）

Ｍ4-1『ライントレースカー2』（2019年7月）

「センサー」（赤外線フォトリフレクター）を１個から２個に増やして、右回り・左回りの両方ができるように改良した「ライントレースカー」を製作しました。
Ａ3ボタンを押すと、スタートします。
「赤外線フォトリフレクター」の値は、明るいか暗いか、場所によって変化するので、「白黒の判断基準値」の調整が必要です。（Google 動画13秒）

Ｍ4-2『トランスポーターカー』（2019年7月）

「ライントレースカー」を改良して、荷物運びをする『トランスポーターカー』を製作しました。

「荷物」（黄色ブロック）を「荷物置き場」（ピンク色ブロックのカゴ）に入れ、元の場所へ戻ってきます。（Google 動画51秒）

(ページTOPへ)

Ｍ５-１『暗号受信機』（2019年8月）

「送信機」（写真右）から４種類のボタンを押して送った信号を「受信機」（写真左）で受け取り、指示された色のＬＥＤを点灯させます。
「送信機」と「受信機」をくっつけて信号を受け取ります。（Google 動画52秒）

Ｍ５-２『オルゴール』（2019年8月）

「バーコード・オルゴール」です。
(1)紙を巻き取りながら、同時に横１列の白黒（バーコード）を読み取ります。
(2)それを判断し「ドレミ」等のコードに置き換え、リストに保存していきます。
(3)リストを元にオルゴールを演奏させます。（Google 動画35秒）

M6-1『虫型ロボット1』（2019年9月）

イモムシ型ロボットは、タイヤや脚(あし)がなくても進むロボットです。4種類の動きの中で前に進んだのはどれでしょうか。
1.ひっかき形（Google 動画10秒）
2.バタバタ形（Google 動画9秒）
3.へのへの形（Google 動画14秒）
4.うねうね形（Google 動画27秒）

Ｍ6-2『アリ型ロボット』（2019年9月）

昆虫（こんちゅう）は、６本の脚で歩きます。
この『アリ型ロボット』は、からだをひねって、３本の脚（前・中・後）を左右交互に地面につけ３点でからだを支え、安定した歩行ができます。
５つのサーボモータ（脚の３つ＋からだの２つ）を動かし、「前進」します（Google 動画12秒）。
発展のプログラムで、５つのサーボモータの角度を調整し、「右曲がり（Google 動画15秒）」、「左曲がり」、「後退」もできました。

M7『衝突防止車』（2019年10月）

『衝突防止車』を製作し、次の動きをプログラミンしました。
(1)壁の手前で停止する。
(2)ラインの上を走行し、壁の手前で停止する（Google 動画23秒）。
(3)壁があったら、右（左）に曲がる。
(4)壁をよけ曲がりながら走行する。

M8-1『はみ出し防止車』（2019年11月）

先月の『衝突防止車』のブロックを分解せず、センサー等を付け替えて『はみ出し防止車』を製作し、次の動きをプログラミンしました。
(1)車の進行方向をコントローラー（加速度センサーを利用）で操作し、ライン上を走行させる。
(2)ラインからはみ出したら、ブザーを鳴らしてラインの上まで自動的に後退させる。
(3)スタート前と、後退するときに、ＬＥＤ（赤）を点灯させる。（Google 動画35秒）

M8-2『ついていく車』（2019年11月）

『ついていく車』は、前の車（または白いブロック）について進んだり、止まったり、後退したりします。（Google 動画10秒）

M9-1『二足歩行ロボ入門編』（2019年12月）

ペンギンの歩き方を、左右の足にサーボモータを各２個使って、プログラミングしました。
(1)ロボットを組み立てる。
(2)実際にロボットを動かし、サーボモータの角度を調べる。
(3)ロボットの動きをフローチャートに書く。
(4)プログラミングする。
（Google 動画14秒）

M9-2『二足歩行ロボ入門編』（2019年12月）

二足歩行ロボットをアレンジして、コミュニケーションロボットを製作しました。
　1.きせかえロボ（写真上）・・・顔やつばさのパーツ（ブロック）を取り替えて、着せ替えます。








2.ダンシングロボ（写真下）・・・・足先を上げたり下ろしたりして、ノリノリに踊ります。（Google 動画5秒）

　3.なかよしロボ・・「よしよし」と頭をなでると、照れてほっぺが赤くなります。（Google 動画5秒）
　4.かくれんぼロボ・・箱の中にかくしておくと、箱を開けた時に踊り出して、驚かせます。
　5.ペットロボ・・・一緒にお散歩します。（Google 動画22秒）
　6.さびしんぼロボ・・何秒かたつとさびしがって鳴き出し、頭をなでると鳴きやみます。（Google 動画10秒）
　7.自由気ままロボ・・プログラミングに乱数を使い、自由に動き回るようにします。

M10-1『自動水平天びん』（2020年1月）

「バランスマシン（水平維持装置）の開発の前半は、『自動水平天びん』を製作しました。
右側のカゴの中に荷物を積むと、右が下がりますが、左側の腕をのばしてバランスをとり、左右を水平にします。（Google 動画29秒）

M10-2『水平維持マシン』（2020年1月）

電車の乗り心地をよくするしくみにも使われている『自動水平維持マシン（テーブル）』を製作しました。
手で土台をかたむけても、テーブルが水平に戻ります（写真）（Google 動画17秒）。



土台を手で持って、その場で回転してもらいました。遠心力（えんしんりょく）が働いていると、人形が乗っているテーブルが内側に傾いていることが分かります。

M11『プロッター』（2020年2月）

ボールペンを輪ゴムで取り付けて『プロッター』を製作しました。
２個のサーボモータの角度を座標のようにプログラムに書くと、三角形・平行四辺形・ひし形・五角形・星形などいろいろな線が描けました（Google 動画41秒）。

M12-1『ロボットそうじき』（2020年3月）

「ロボットそうじき」を製作しました。
前半では、

・『段差から落ちない』

・『フィールドを効率よく走行する』

　（部屋全体をまんべんなくそうじする）

ためのプログラムを作成しました。
黒い線を段差に見立てた紙の上で走行させました。（Google 動画21秒）



発展『かべを感知』を追加して製作しました。
かべを感知すると、後退して方向を換えます。

M12-2『ロボットそうじき』（2020年3月）

『ロボットそうじき』後半では、「ごみ集め」ができるようにしました。
「ホウライエソ型」ではごみを見つけると、口を閉じて台の外に捨てるようにしました。
（Google 動画23秒）